沖壓機械手的手臂運動形式有所不同，一般情況下機械手可以分為四種形式:多關(guān)節(jié)式、直角坐標式、極坐標式、圓柱坐標式。

1.多關(guān)節(jié)式一般就是手臂會分為大臂和小臂兩段，大小臂之間由肘關(guān)節(jié)連接，而大臂與立柱之間又連接成肩關(guān)節(jié)，再加上手腕與小臂之間的腕關(guān)節(jié)，多關(guān)節(jié)式機械手可以完成近乎人手那樣的動作。多關(guān)節(jié)式機械手動作靈活，運動慣性小.能抓取緊靠機座的工件，并能繞過障礙物進行工作。多關(guān)節(jié)式機械手適應(yīng)性廣，在引人計算機控制后，它的動作控制既可由程序完成，又可通過記憶仿真.是機械手的發(fā)展方向。

2.直角坐標式就是機械手在直角坐標系的三個坐標軸方向作直線移動，即機械手的前后伸縮、上下升降和左右移動。這種坐標形式占據(jù)空間大而工作范圍卻相對較小、慣性大，它適用于工作位置成直線排列的情況。

極坐標式就是機械手作前后伸縮、上下俯仰和左右擺動的動作。其更大特點是以簡單的機構(gòu)得到較大的工作范圍，并可抓取地面上的物體。其運動慣性較小，但手臂擺角的誤差通過手臂會引起放大。

3.圓柱坐標式這種就是機械手作前后伸縮、上下升降和在水平面內(nèi)擺的動作。與直角坐標式相比，所占空間較小而工作范圍較大，但由于機構(gòu)結(jié)構(gòu)的關(guān)系，高度方向上的更低位置受到限制，所以不能抓取地面上的物體，慣性也比較大。這是機械手中應(yīng)用較廣的一種坐標形式。

4.極坐標式就是機械手作前后伸縮、上下俯仰和左右擺動的動作。其更大特點是以簡單的機構(gòu)得到較大的工作范圍，并可抓取地面上的物體。其運動慣性較小，但手臂擺角的誤差通過手臂會引起放大。