完整的零點標定過程包括為每一個軸標定零點。ＫＵＫＡＣ４機器人通過技術(shù)輔助工具EMD，可為任何一根在機械零點位置的軸指定一個基準值。因為這樣就可以使軸的機械位置和電氣位置保持一致，所以每一根軸都有一個唯一的角度值。

所有機器人的零點標定位置都是相似的，但不盡相同。精確位置在同一機器人型號的不同機器人之間也會有所不同。

機械零點位置的角度值：

零點標定可通過確定軸的機械零點的方式進行。在此過程中軸將一直運動，直至達到機械零點為止。這種情況出現(xiàn)在探針到達測量槽最深點時。因此，每根軸都配有一個零點標定套筒和一個零點標定標記。

1．EMD

2．測量筒

3．探針

4．測量槽

5．預零點標定標記

為何要學習偏量？

由于固定在法蘭處的工具重量，機器人承受著靜態(tài)載荷。由于部件和齒輪箱上材料固有的彈性，未承載的機器人與承載的機器人相比，其位置會有所區(qū)別。這些相當于幾個增量的區(qū)別將影響到機器人的精確度。

“偏量學習”即帶負載進行。與首次零點標定的差值被儲存。如果機器人以各種不同負載工作，則必須對每個負載都進行“偏量學習”。對于抓取沉重部件的抓爪來說，則必須對抓爪分別在不帶構(gòu)件和帶構(gòu)件時進行“偏量學習”。

零點標定偏量值文件位于硬盤的目錄C:KRCROBOTERLOG下并含有零點標定的特定數(shù)據(jù)：

１．時間戳記

２．軸

３．機器人的系列號

４．工具編號

５．用度表示的偏量值(EncoderDifference)

６．舉例：

Date:22.03.11Time:1010

Axis1Serialno.:863334ToolTeachingforToolNo5

(EncoderDifference:-0.001209)

Date:22.03.11Time:1044

．．．．．．

只有經(jīng)帶負載校正而標定零點的機器人具有所要求的高精確度。因此必須針對每種負荷情況進行偏量學習！前提條件是：工具的幾何測量已完成，因此已分配了一個工具編號。

首次零點標定：

投入運行零點標定EMD首次零點標定。

機器人移到預零點標定位置．

從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護蓋。（翻轉(zhuǎn)過來的EMD可用作螺絲刀。）將EMD擰到測量筒上。

測量導線連到EMD上，并連接到機器人接線盒的接口X32上。

點擊零點標定。

按確認開關(guān)和啟動鍵。

當EMD識別到測量切口的最低點時，則已到達零點標定位置。機器人自動停止運行。數(shù)值被儲存。該軸在窗口中消失。證明該軸已經(jīng)校正完成了。