焊接機(jī)械手是怎么焊接產(chǎn)品的？有很多小伙伴都來問的小編這個問題，現(xiàn)在我們就來回答這個問題吧。焊接機(jī)械手軌跡泛指工業(yè)機(jī)械手在運動過程中的運動軌跡，即運動點的位移、速度和加速度。在這個運動過程中完成焊接產(chǎn)品的過程。

焊接機(jī)械手在作業(yè)空間要完成給定的任務(wù)，其手部運動必須按一定的軌跡進(jìn)行。軌跡的生成一般是先給定軌跡上的若干個點，將其經(jīng)運動學(xué)反解映射到關(guān)節(jié)空間，對關(guān)節(jié)空間中的相應(yīng)點建立運動方程，然后按這些運動方程對關(guān)節(jié)進(jìn)行插值，從而實現(xiàn)作業(yè)空間的運動要求，這一過程通常稱為軌跡規(guī)劃。

焊接機(jī)械手運動軌跡的描述一般是對其手部位姿的描述，此位姿值可與關(guān)節(jié)變量相互轉(zhuǎn)換?？刂栖壽E也就是按時間控制手部或工具中心走過的空間路徑。

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