相信經(jīng)常接觸焊接行業(yè)的人都清楚，現(xiàn)在焊接機(jī)器人已經(jīng)廣泛的應(yīng)用在了焊接領(lǐng)域，發(fā)揮了很大的作用。而作為一種自動(dòng)焊接設(shè)備，焊接機(jī)器人的自動(dòng)化是靠其運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，而其運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)并不簡(jiǎn)單！

焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)主要由程序解釋器、運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)器、伺服驅(qū)動(dòng)器以及其他一些輔助模塊組成。其中運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)器相當(dāng)于人類(lèi)的大腦智慧部分，它接收用戶程序指令解釋器輸出的運(yùn)動(dòng)控制指令，并根據(jù)指令附帶的技術(shù)要求，精心規(guī)劃出位置或軌跡運(yùn)動(dòng)參數(shù)，交給驅(qū)動(dòng)伺服器執(zhí)行?？梢?jiàn)運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)是焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的核心技術(shù)。它主要包含機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、運(yùn)動(dòng)加減速規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)、速度前瞻、重力補(bǔ)償、焊縫跟蹤和多機(jī)協(xié)調(diào)等核心算法。

焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)有很多組成部分，各大部分共同“攜手”才能夠很好的實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人的自動(dòng)化，使其自動(dòng)焊接功能獲得充分的發(fā)揮。