一、直角坐標(biāo)機器人

三個棱柱關(guān)節(jié)，其軸線按直角坐標(biāo)配置，運動學(xué)模型簡單直觀，需要較大的操作空間，多做成 大型龍門式或框架式機器人。

二、圓柱坐標(biāo)機器人

手臂至少有一個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個棱柱關(guān)節(jié)，其軸線按圓柱坐標(biāo)配置，運動學(xué)模型簡單直觀，易 于進(jìn)入開口部分。

三、極坐標(biāo)機器人

手臂有兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個棱柱關(guān)節(jié)，其軸線按極坐標(biāo)配置，運動學(xué)模型較復(fù)雜，占用空間較 小，操作范圍大且靈活。

四、關(guān)節(jié)機器人

三個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，具有比較好的操作靈活性和可達(dá)性，工作空間大，運動學(xué)模型較復(fù)雜，視覺上不 直觀，結(jié)構(gòu)剛度較差。

五、SCARA機器人