二、技術性能
1.輸入電源:單相三線~ ~220V 10% 50Hz。
2.工作環(huán)境:溫度-10℃ ~+40℃，相對濕度≤85%(25℃)，海拔<
3.設備容量:< < 1.5千伏安
4.訓練平臺尺寸××
5.控制柜尺寸áá
6.安全保護:具有漏電保護，安全性符合國家標準。
三、設備結構和組成
ZN型工業(yè)機器人及智能視覺系統(tǒng)應用實訓平臺由三菱RV-3SD六自由度工業(yè)機器人系統(tǒng)、歐姆龍智能視覺檢測系統(tǒng)、可編程控制器(PLC)系統(tǒng)、RFID數據傳輸系統(tǒng)、換刀單元、四工位送料單元、環(huán)形輸送單元、直線輸送單元、工件裝配單元、立體倉庫單元、廢料回收架、各種工件、電氣控制柜、仿形實訓臺、仿形電腦臺等組成。
1.三菱RV-3SD六自由度工業(yè)機器人系統(tǒng)。
由機器人本體、機器人控制器、示教單元、輸入輸出信號轉換器和抓取裝置組成。機構組成，配備各種夾具、吸盤、量具、工具等。，可以對工件進行抓取、吸取、搬運、裝配、打磨、測量、拆卸等操作，還可以抓取智能視覺攝像頭對工件和裝配過程進行實時視覺檢測。
機器人本體由六自由度關節(jié)組成，固定在仿形訓練臺上。移動范圍的半徑大于，角度不小于340。機器人示教單元有液晶屏、使能按鈕、急停按鈕和操作鍵盤，用于參數設置、手動示教、位置編輯、程序編輯等操作。
2.歐姆龍智能視覺檢測系統(tǒng)
配備一套歐姆龍FZ4-350智能視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、視覺攝像頭、監(jiān)控顯示器組成。它用于檢測工件的特征，如數字、顏色、形狀等。，還可以實時檢測裝配效果。通過I/O電纜連接到PLC或機器人控制器，也支持串行總線和以太網總線連接到PLC或機器人控制器，傳輸測試結果和測試數據。
3.三菱可編程控制器單元
配備三菱FX3U可編程控制器、數字擴展模塊、模擬量輸出模塊、232串行通信模塊、以太網通信模塊等。，用于讀寫RFID系統(tǒng)的工件數據，控制機器人、電機、氣缸等的執(zhí)行。機構動作，處理各個單元的檢測信號，管理工作流程、數據傳輸等任務。
4.RFID數據傳輸系統(tǒng)
采用西門子RFID數據傳輸系統(tǒng)，安裝在活套輸送單元的左圓弧處。電子標簽已埋入工件中，檢測距離為40 mm..當工件從活套輸送單元經過左圓弧時，RFID檢測系統(tǒng)可以準確讀取工件中的標簽信息，如編號、顏色、高度等信息，通過工業(yè)現場數據總線傳輸到PLC，實現工件的分揀操作。
5.工具更換裝置
它由大型氣動夾具、真空發(fā)生器、吸盤夾具、視覺夾具、定位夾具、夾具支架等組成。機構作文。大氣動夾具和真空發(fā)生器安裝在機器人本體上，由機器人控制。大氣動夾具不僅能夾緊工件，還能夾緊三種工裝進行功能操作。大口鉗一側前端裝有光纖傳感器，檢測前方是否有物體，另一側裝有氣動對接裝置，自動將氣動信號導向氣動夾具(吸盤夾具)。卡盤夾具配備有真空卡盤和氣動對接裝置。當卡盤夾具被大口夾緊時，真空卡盤的動作由機器人控制， 并且它可以與它一起移動以在任何可接近的位置吸取工件。視覺攝像機安裝在視覺固定裝置上。當視覺夾具被大口呼吸夾緊時，視覺相機可以隨著機器人的移動拍攝不同位置和方向的工件或場景。定位工具設有定位針，用于精確定位工件的位置。夾具支架安裝在仿形訓練臺上，用于機器人自動放置和拿取不同的夾具。
6.四工位送料裝置
它由井式料倉、推料氣缸、頂料氣缸和光電傳感器組成。安裝在仿形訓練臺上，用于將工件倉中的工件依次推到環(huán)形輸送線。提供不同數量、高度、顏色的標準工件，以及缺劃、噪聲疊加等不合格工件。多工位送料設計使送料方式多樣化，可進行單次送料，不同數量、高度、顏色的組合送料，控制送料速度，實現送料形式的多樣化。
7.環(huán)形輸送裝置
它包括一套交流調速系統(tǒng)，由變頻器、三相交流電機、環(huán)形板鏈(輸送帶)、噴油傳感器等組成。它安裝在仿形訓練臺上，用于傳送工件。
8.線性輸送單元
它包括由DC電機、高精度編碼器、調速控制器、同步帶輪等組成的DC調速系統(tǒng)。安裝在仿形訓練臺上，用于輸送工件(用于工件跟蹤和抓取)。
9.工件裝配單元
由工件箱進給機構和工件蓋進給。機構組成，安裝在仿形訓練臺上，用于裝配工件。有三個工作箱裝配位，可同時裝配三個工作箱。工件盒內有四個工件槽，用于放置工件，工件盒的四個角與工件蓋磁性結合，使工件盒與工件蓋緊密結合。提供了多個傳感器，這些傳感器可以檢測工件箱/工件蓋的存在或不存在以及方位是否顛倒。機器人可以進行諸如糾正工件盒/蓋的反向安裝時間、按順序裝配工件、拆卸工件等操作。
10.立體倉庫單元
它由鋁材制成，配有9個倉庫(3×3)，安裝在型材訓練臺上，用于放置組裝好的部件。組裝好的部件也可以由機器人進行拆裝，放入相應的工件倉庫。
11.廢物回收箱
安裝在仿形訓練臺的左后側，用于機器人自動放置檢測到的無用工件或不合格品。
12.電氣控制柜
用于安裝機器人控制器、PLC、變頻器、調速器等電氣元件，采用網板結構，拆卸方便。用兩根電纜連接到剖面訓練臺上，兩端使用航空插頭，強弱電分開，連接安全可靠。
13.以太網路由器
以太網路由器與PLC、機器人控制器、智能視覺控制器組成以太網局域網，相互傳輸數據，實現工業(yè)現場控制系統(tǒng)的高層次應用，同時培養(yǎng)和考核學生使用工業(yè)網絡的技能。
四。軟件介紹
1.機器人調試編程仿真軟件
本設備采用機器人專用調試編程軟件，可以對三菱的各種機器人進行編程調試。軟件有文本編輯區(qū)、位置列表區(qū)、屬性指示區(qū)、項目管理區(qū)等窗口，可以在線和離線調試機器人。在線調試時，可以對機器人進行如下操作:程序編輯、伺服開關、運行速度設置、關節(jié)位置設置、運行和停止、單步指令執(zhí)行、連續(xù)指令執(zhí)行、程序跳轉執(zhí)行等。離線調試時，可以調用仿真窗口，利用三維仿真機器人模型逼真地模擬當前選中的該型號機器人。可以在機器人上進行以下操作:程序編輯、伺服開關、運行速度設定、關節(jié)位置設定、運行和停止、單步指令執(zhí)行、連續(xù)指令執(zhí)行、 程序跳轉執(zhí)行等。同時，軟件提供底層驅動接口功能，可供用戶進行二次開發(fā)和深度機器人控制技術研究。
2.機器人第三方遙控軟件
該設備的機器人支持遠程控制，通過第三方工具軟件(如VB、Vc++)編寫的控制程序可以對機器人進行實時遠程控制。這個設備隨機給出了一個用Vc++編寫的樣例程序，可以用正交、關節(jié)、脈沖三種方式控制每個關節(jié)。
3.工件裝配工藝編輯軟件
為該設備的工件裝配過程提供專用的編輯軟件，通過PLC下載口與PLC傳輸數據，使工件的裝配過程可以隨意編輯并發(fā)送到PLC。每組有三個工作箱，每個工作箱的四個工位可設置為所需工件，并可選擇數量、顏色和高度，同一工件可在不同位置選擇。軟件配合PLC和機器人程序，實現工件裝配工藝的多樣化。
4.RFID讀寫軟件
為該設備提供一個專用的RFID讀寫軟件，可以操作西門子RFID閱讀器，包括啟動和停止閱讀器、初始化標簽、寫入數據和讀取數據的功能。
動詞 （verb的縮寫）配置列表序號名稱主要零件、部件說明及規(guī)格:1臺電氣實訓柜×× 2臺實訓平臺××× 3臺工業(yè)機器人6軸工業(yè)機器人本體:RV-3SD1三菱機器人控制器-7001套4臺智能視覺系統(tǒng)視覺控制器:FZ4-3501歐姆龍視覺攝像機:FZ-SC1套5臺RFID系統(tǒng)閱讀器套西門子電子標簽6臺可編程控制器系統(tǒng)PLC主機:FX3U-三菱數字輸入模塊only。塊:FX2N-8EX1模擬輸出模塊:FX2N-2DA1 232通訊模塊:FX3U-232-BD1以太網通訊模塊:FX3U-ENET-L1 7交流調速系統(tǒng)變頻器:FR-0.4 KW 1套交流減速電機-D/8 DC調速系統(tǒng)PID調節(jié)器:24/ 20BL-4Q021套DC電機:DM-06-2GN-24編碼器:增量2000線10路由器4P以太網路由器1套11個培訓模塊4-4 立體倉庫單元等。1套12個氣泵和1個靜音氣泵。?第六，培訓項目
1.工業(yè)機器人教學單元的使用
2.工業(yè)機器人軟件的使用
3.工業(yè)機器人的基本命令操作和位置點設置。
4.跟蹤和抓取工業(yè)機器人工件
5.成品工業(yè)機器人的組裝和倉儲
6.RFID數據讀寫編程與調試
7.智能視覺圖像輸入編輯和調試
8.給出智能視覺結果供編輯和調試。
9.智能視覺比色測量
10.智能視覺數比較測量
11.智能視覺尺寸比較測量
12.智能視角測量
13.智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機器人的集成應用。
14.PLC編程和調試
15.RFID、智能視覺系統(tǒng)和工業(yè)機器人的集成應用。