本文將向您展示如何制作一個非?；镜呐罉翘輽C器人。這是我們?yōu)镾ervoCity+Actobotics爬樓梯挑戰(zhàn)而建造的樓梯熊。事實證明，最后的效果非常棒！

第1步：制作車輪模板

這個設(shè)計完全是關(guān)于輪子的，如果有一臺3D打印機的話，這一步將能夠輕松達成。但我們沒有，所以我們?nèi)チ死蠈W校，使用了一些來自HobbyLobby的1/2英寸泡沫板。

第1步：制作模板

A）下載PDF

B）打印

C）裁剪

D）粘在一起

E）打孔

因為我使用了ActoboticsRoundBaseA，所以我抓取了ServoCity的尺寸圖形并將其放入我的AdobeIllustrator文檔中，以確保間距恰到好處。我選擇在圓形底座上只使用8個孔，最里面的4個用于輪轂，最外面的4個用于車輪穩(wěn)定性。

每條腿上的3個大圓圈是可選的。我的決策是，如果泡沫沒有支撐起來，就嘗試使用木材，然后在基礎(chǔ)上減輕重量。

第2步：切割和鉆孔車輪

我用了一把盒子刀和一個切割啞光，之后我用1/4英寸鉆頭鉆出中心孔，接著用5/32英寸鉆頭鉆其余孔。

第3步：組裝車輪

現(xiàn)在是組裝輪子的時候了，我會用實際效果的展示圖來說話。

第4步：連接

主體簡單地由兩個18英寸通道組成，這些通道通過一些6-32鋁制螺紋支架并聯(lián)連接，兩個在前面，兩個在后面。

第5步：安裝電機

我使用了ServoCity的313RPMHD精密行星齒輪電機。它的最大扭矩為416.6oz-in。

首先將行星齒輪電機底座B安裝到電機上，然后安裝在右舷通道前端的第8個大孔上。

您還需要將軸耦合器連接到電機軸。

第6步：全部系上齒輪

齒輪我使用的：

三個24齒、32節(jié)距、1/4英寸孔小齒輪

三個72齒、32節(jié)距、1/2英寸孔徑鋁齒輪

這兩個齒輪的傳動比為3比1。它們被配置為在3個階段中的每一個階段降低速度并將扭矩增加三倍。產(chǎn)生的最大速度約為11.6rpm。這是通過一些試驗和錯誤來實現(xiàn)的。不過你可能希望從速度相比更慢的電機開始。

選擇您的軸系：

我使用了一些來自ServoCity的精密鋼1/4英寸D軸，但也發(fā)現(xiàn)你可以拿起一些來自Mendards的1/4英寸“PLATSTL-ROUND”——我嘗試了1/4英寸。鋁棒和1/4英寸的可焊接鋼棒，但它們都太厚了。

使用D軸與五金店的鋼棒有利有弊：主要是D形在使用固定螺釘花鼓時非常有用，但是我發(fā)現(xiàn)來自ServoCity的精密鋼1/4英寸D軸很難使用，因為配合太緊了，很難輕松的開合。五金店的鋼棒稍微薄一點，因此更容易使用——但由于沒有平坦的一面，它們會因受力很大的固定螺釘而被嚴重損壞。

你需要的軸：

14英寸軸-現(xiàn)在一個用于前部，稍后您將需要另一個用于后部。ServoCity最大的D軸為12英寸，因此您可以使用Menards鋼棒或使用1/4英寸-1/4英寸的軸耦合器連接兩個7英寸D軸。

6英寸軸

4.5英寸軸

軸系提示：

如果您使用Menards的鋼棒；切割到一定長度后，將邊緣斜切，這樣可以更容易地放置零件。事實上，也可以對您的PrecisionD軸執(zhí)行此操作！

無論您使用哪種軸系，都要準備好一個小的細銼，以銼掉損壞的斑點……尤其是如果您使用固定螺釘輪轂。

選擇您的集線器：

我最終為齒輪使用了固定螺釘輪轂，為車輪使用了夾緊輪轂。如果您不使用D軸，則夾緊輪轂將更容易拆卸和調(diào)整。然而，由于它的設(shè)計方式會在您擰緊它時將4個螺釘中的兩個拉到一起-我不想給齒輪系引入任何可能的變形或錯位。

其他：

您當然需要一些1/4英寸的法蘭球軸承、一些1/4英寸的定位螺釘環(huán)和一些1/4英寸的軸墊片以及用于較大齒輪的定位螺釘輪轂。

第7步：鏈輪和鏈條

我沒有輪轂適配器，但我有單平通道支架，它可以讓我將輪轂連接到我的4個48齒大鏈輪。它們可能沒有那么適配器那么實用，但它們在價格方面具有他們的優(yōu)勢。

我使用了ServoCity的塑料鏈條，因為用起來更清潔。裝卸鏈條實質(zhì)上很容易，您只需要一把小平頭螺絲刀。我用了兩條鏈子，每條鏈都不長43.5英寸。

第8步：安裝車輪

這可能是最有趣的一步。安裝鏈輪、鏈條和輪子。

確保盡可能擰緊車輪和齒輪上的固定螺釘輪轂和夾緊輪轂螺釘！如果車輪開始失準，機器人可能會變得不穩(wěn)定并翻倒。

第9步：“大腦”

我使用了arduinoUno和BLE屏蔽來添加藍牙功能。arduino由電池座中的9v電池供電，電池座帶有一個開關(guān)，我用拉鏈將其系在適當?shù)奈恢靡苑乐蛊浠瑒印?/p>

我還用了RedBearLabs的BLEShield。我從他們的庫中將BLEControllerSketch加載到了arduino上，然后在我的iPhone上安裝了他們的免費應(yīng)用程序（他們也有一個Android應(yīng)用程序）。

第一次運行iPhone應(yīng)用程序時，您需要進入菜單并選擇“BLE控制器”。第一次運行時，它會直接進入簡單聊天應(yīng)用程序，這有點讓人不知道怎么開始下一步。不過之后，您只需要確保您的arduino已打開電源，然后在應(yīng)用程序中進行掃描。隨后，您可以選擇“最后連接”。接下來選擇您的引腳（我使用引腳3，因為它能夠進行脈沖寬度調(diào)制）

PWM電路

我基本上將這個Instructable的電路用于脈沖寬度調(diào)制電路。說明是在打開和關(guān)閉螺線管的背景下，但只需用電機代替螺線管并發(fā)送pwm而不是高/低，它對于電機速度控制非常有效。簡單、便宜、有效。

第10步：電池

接下來，我將一個舊的12密封鉛酸電池連接到樓梯爬升器的前面。雖然它很重，但是當放置在第一個軸前面時，額外的重量起到了平衡作用，實質(zhì)上它還起到了穩(wěn)固整體的作用，并且不太會向后傾斜爬升。

之后我使用了一些90°雙面安裝E的電池架和一個拉鏈來扣住它。

第11步：電源線束

我使用了兩個SPST開關(guān)將12v電池連接/斷開PWM電路。這可以充當安全開關(guān)，在緊急情況下快速切斷電源。隨意使用一個DPST。我使用了一些安裝在兩個主要通道之間的QuadHubMountC來安裝開關(guān)。