認(rèn)識視覺

目前我們對視覺的認(rèn)識并不正確，將筷子的一部分插入水中，從筷子上反射出的光線在我們眼中形成了一個彎曲的筷子圖像，筷子是直的但我們只看到了彎曲的筷子，這說明我們只能看到眼中筷子的圖像，并不能看到筷子。一顆距離我們遙遠(yuǎn)的星星毀滅后我們?nèi)匀荒軌蚩吹剿?，因為只要星星發(fā)出的光存在，就能在我們眼中形成星星的圖像，我們就能看到它，這說明我們只看到了眼中的星星圖像并沒有看到星星。眼只起到形成物體圖像的作用，眼中的物體圖像必須傳入腦才能在腦中被感應(yīng)出來，這說明是腦看到了其中的物體圖像世界而并不是眼看到了外界的物體世界，我們看到的世界完全在腦中，我們感覺到自己在物體世界中的運(yùn)動是我們身體圖像在腦中的圖像世界中的運(yùn)動，我們并不能感覺到真實(shí)的物體世界，是我們的感覺欺騙了我們。

大小的相對性

在我們睡覺時，假如能夠?qū)⑽覀兒椭車氖澜缫韵嗤壤糯螅敲串?dāng)我們醒來后，并不會感覺到我們的世界變大了。我們可以通過一個替身來感覺大小的相對性，通過立體成像鏡、立體耳機(jī)和觸覺傳感器，把一個機(jī)器人的視覺、聽覺和觸覺傳入我們的眼、耳和手，同時把我們身體關(guān)節(jié)的運(yùn)動信號傳給這個機(jī)器人，使機(jī)器人的運(yùn)動與我們相同并且同時，這時我們就感覺到自己變成了這個機(jī)器人，我們的感覺被移植到這個機(jī)器人上，這樣這個機(jī)器人就成為我們的替身。如果將我們的替身和替身所在的環(huán)境以相同比例縮小很多，那么雖然替身所在的環(huán)境比我們的環(huán)境小很多，但是當(dāng)我們通過替身進(jìn)入替身所在的環(huán)境后，并不能感覺到那里的環(huán)境比我們的環(huán)境小。

我們只能看到腦中的圖像世界，腦中的圖像世界是一個獨(dú)立的世界，而且腦中的圖像世界與外界的物體世界做同時相同的運(yùn)動，因此雖然我們看到的腦中圖像世界比我們所在的真實(shí)世界小很多，但我們卻感覺我們看到了一個真實(shí)的物體世界。

智能機(jī)器人腦中的自身圖形

機(jī)器人通過電子眼在腦中形成的周圍環(huán)境圖形里必須存在一個與機(jī)器人做相同運(yùn)動的機(jī)器人自身圖形，這樣機(jī)器人的腦才能知道自己存在于周圍的環(huán)境中，因為機(jī)器人的腦只能知道腦中的圖形世界，而腦中的圖形世界又建立在真實(shí)的物體世界上，所以每個這樣的機(jī)器人都有兩個自己同時運(yùn)動在兩種世界中，一個是機(jī)器人腦中的自身圖形，運(yùn)動在腦中圖形世界里，這個世界就是機(jī)器人所看到的世界，另一個是機(jī)器人的身體，運(yùn)動在一個真實(shí)物體世界中，這個世界機(jī)器人并不能看到，我們可以在機(jī)器人腦中制作一個外表和結(jié)構(gòu)與機(jī)器人相同的機(jī)器人自身圖形，機(jī)器人的每個關(guān)節(jié)都嵌有傳感器，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動時每個關(guān)節(jié)處的傳感器將關(guān)節(jié)處運(yùn)動變化傳入機(jī)器人腦中，機(jī)器人的腦按照這個變化，控制機(jī)器人圖形的關(guān)節(jié)做與機(jī)器人關(guān)節(jié)相同的運(yùn)動，這樣機(jī)器人的腦控制機(jī)器人運(yùn)動時也同時相同地控制著機(jī)器人腦中自身圖形的運(yùn)動，機(jī)器人圖形不移動位置只在原地運(yùn)動，機(jī)器人向前運(yùn)動時在機(jī)器人腦中通過電子眼形成的周圍物體圖形向機(jī)器人圖形的身后移動，當(dāng)機(jī)器人拿到一個物體時機(jī)器人腦中的自身圖形也同時拿到了這個物體在機(jī)器人腦中形成的圖形，這樣當(dāng)機(jī)器人在周圍的物體世界中運(yùn)動時機(jī)器人的圖形也同時相同地運(yùn)動在腦中的物體圖形世界中。

機(jī)器人身體上的傳感器，將身體內(nèi)部和周圍環(huán)境對機(jī)器人身體產(chǎn)生的各種變化，轉(zhuǎn)化成電流的變化，并傳入到機(jī)器人腦中自身圖形與機(jī)器人身體相對應(yīng)的位置上，機(jī)器人的腦通過分析腦中自身圖形上電流的變化，就能夠知道自己和周圍環(huán)境，這樣機(jī)器人就對自己和周圍環(huán)境產(chǎn)生了感覺。

如何在智能機(jī)器人腦中形成立體圖形世界

機(jī)器人腦中自身圖形上的雙眼做與機(jī)器人雙眼相同的運(yùn)動，圖一、中是機(jī)器人的雙眼A、B看到物體E時在腦中形成了物體e的圖形，這時腦中機(jī)器人圖形上的雙眼a、b也轉(zhuǎn)過了相同的角度，腦感覺到機(jī)器人圖形的雙眼a、b看到了物體圖形e，當(dāng)機(jī)器人看到兩個前后距離有差別的物體F、H時，就會在機(jī)器人腦中形成三副物體的圖形，如圖二、是機(jī)器人雙眼看物體F時在腦中形成的物體圖形，圖三、是機(jī)器人雙眼看物體H時在腦中形成的物體圖形，由于每只眼睛分別形成兩幅物體圖形所以通過兩只眼睛一共看到四幅物體的圖形，圖二、中間的f和圖三、中間的h是由兩副圖形重合在一起形成的,所以在腦中形成了三幅物體圖形，這時腦在按照腦中圖形雙眼a、b和另外兩個沒有重合的物體圖形連線的焦點(diǎn)，來移動并重合這兩個沒有重合的物體圖形，如圖四、圖五和圖八、圖九，經(jīng)過重合在機(jī)器人腦中最終形成了立體的物體圖形h和f如圖六、圖七和圖十、圖十一，同一個物體通過機(jī)器人雙眼在機(jī)器人腦中形成的兩幅圖形的幾何形狀有微小的差別，合攏這些微小的差別在機(jī)器人腦中能夠形成立體的單個物體圖形，由于在機(jī)器人腦中有雙眼圖形a、b的存在，這樣當(dāng)機(jī)器人看到很多物體圖形時，機(jī)器人腦中的計算機(jī)就能夠立刻在腦中形成一個與外界物體世界相同的立體圖形世界，并知道每個物體到自己的距離。

關(guān)于智能機(jī)器人感覺的研究

雖然在機(jī)器人腦中形成了周圍環(huán)境的立體圖形，但機(jī)器人的腦對其中的物體圖形并沒有感覺，這樣就不能很好地認(rèn)識和識別其中的單個物體圖形，物體與機(jī)器人接觸能夠使機(jī)器人腦中的自身圖形產(chǎn)生變化，使機(jī)器人對物體產(chǎn)生感覺，當(dāng)觸覺、視覺等多種感覺結(jié)合在一起時機(jī)器人的感覺就具有了傳遞性，這時只要機(jī)器人看到一個物體，機(jī)器人腦中的這個物體圖形上就會出現(xiàn)多種感覺，這樣機(jī)器人通過視覺就能夠在腦中形成一個立體的感覺圖形世界。

我們能夠看到各種顏色的物體，這樣能夠讓我們更好地區(qū)別、認(rèn)識和感覺物體，單從顏色看，顏色的不同只是一種區(qū)別，并不具有感覺，只有將對顏色的區(qū)分與感覺結(jié)合在一起才能產(chǎn)生視覺。

機(jī)器人能夠區(qū)分各種顏色，如果將機(jī)器人對各種顏色的感覺與機(jī)器人對顏色的區(qū)別相結(jié)合，就能夠使機(jī)器人產(chǎn)生視覺。在機(jī)器人腦中設(shè)定紅色使機(jī)器人腦中自身圖形增加溫度值，藍(lán)色使機(jī)器人腦中自身圖形減少溫度值，當(dāng)機(jī)器人看到紅色和藍(lán)色時，就會感覺到紅色是一種暖色藍(lán)色是一種冷色，這樣機(jī)器人就對顏色產(chǎn)生了感覺。同樣我們可以在機(jī)器人腦中設(shè)定冷熱、痛癢、香臭、甜苦等對機(jī)器人腦中自身圖形產(chǎn)生的變化，如觸覺上的冷暖，冷使機(jī)器人自身圖形產(chǎn)生緊縮，暖使機(jī)器人自身圖形產(chǎn)生舒展，再如嗅覺上的香臭，香使機(jī)器人自身圖形產(chǎn)生靠近和融入，臭使機(jī)器人自身圖形產(chǎn)生遠(yuǎn)離和排斥等。顏色、冷熱、痛癢、香臭、甜苦對機(jī)器人自身圖形產(chǎn)生了變化，因此機(jī)器人就有了視覺、觸覺、嗅覺、味覺。

感覺主要包括觸覺、聽覺、視覺、嗅覺、味覺，一般感覺都不是單獨(dú)出現(xiàn)，例如：我們聞到某個水果的氣味同時我們腦中就會有這個水果的視覺圖像也會知道這個水果的味道和咀嚼時的軟硬。在動物感覺的進(jìn)化過程中視覺應(yīng)該是最后出現(xiàn)的，但它主要是觸覺的延伸，觸覺是與物體直接接觸這樣我們就能夠通過觸覺對物體有一個全面的認(rèn)識，例如我們用手觸摸一個物體能夠知道它的軟硬、溫度、形狀、通過手上溫度被接觸到的物體傳遞走的快慢能夠知道是金屬還是非金屬，只依靠視覺并不能很好地認(rèn)識和辨別物體只有與觸覺或更多的感覺相結(jié)合才能夠很好地認(rèn)識并識別物體。

讓機(jī)器人具有敏銳的感覺就必須使機(jī)器人具備多種感覺，其中最重要的是觸覺與視覺的結(jié)合，當(dāng)觸覺與視覺結(jié)合在一起機(jī)器人就能夠用視覺觸摸物體，機(jī)器人的手能夠感覺物體的軟硬和溫度，同時在機(jī)器人的手上產(chǎn)生一定的溫度這樣可以在機(jī)器人觸摸到物體時通過熱量損失的快慢來辨別物體的材質(zhì)，機(jī)器人手上的各種感覺信號都傳入腦中，在腦中機(jī)器人自身圖形的手上表現(xiàn)出來，機(jī)器人的手如何觸摸一個未知物體，機(jī)器人腦中的圖形手就如何繪制這個物體圖形，一旦對某個物體圖形的形狀和各種觸摸感覺有了記憶，當(dāng)機(jī)器人的手再次觸摸到這個物體時只要識別了這個物體的某一部分，就會立刻在腦中出現(xiàn)這個物體的完整觸摸圖形，我們雙手同時觸摸兩個物體時我們會發(fā)現(xiàn)當(dāng)我們注意左手的觸摸時就會忽略右手，注意右手的觸摸時就會忽略左手，這說明在我們腦中的注意點(diǎn)是于手的觸摸點(diǎn)分離的，手只起到傳入觸摸信號的作用，真正對物體的識別是腦中的注意點(diǎn)，機(jī)器人需要注意一個物體時這個物體的觸摸圖形就會在腦中注意點(diǎn)上出現(xiàn)，注意點(diǎn)總是跟隨著手的觸摸點(diǎn)運(yùn)動，當(dāng)機(jī)器人的手碰到了這個需要的物體圖形時，就會將觸摸到的感覺信號傳入到腦中注意點(diǎn)上的這個物體的觸摸圖形上使機(jī)器人真正感覺到觸摸到了這個物體，物體在機(jī)器人腦中通過手形成的觸摸圖形是沒有顏色的，機(jī)器人腦中的注意點(diǎn)會引導(dǎo)機(jī)器人的手和眼同時觸摸和看一個物體的同一個位置，這樣就能夠在機(jī)器人腦中形成并記憶一個帶有顏色的物體圖形，同樣如果我們再給機(jī)器人增加聽覺、嗅覺、味覺，那么在機(jī)器人腦中形成的觸摸圖形就會具有多種感覺，這時不論機(jī)器人是觸摸到一個熟悉的物體還是看到這個物體或聽到這個物體發(fā)出的聲音，都會在機(jī)器人腦中這個物體的圖形上同時出現(xiàn)這個物體的各種感覺，機(jī)器人腦中具有整體意義的單個物體感覺圖形總是單個出現(xiàn)，例如：蘋果、杯子、汽車、樓房等，這樣雖然機(jī)器人通過眼睛在腦中形成了很多物體的圖形，但只有注意點(diǎn)在哪個物體圖形上哪個物體圖形才能產(chǎn)生多種感覺，這樣機(jī)器人只通過視覺或觸覺或聽覺或嗅覺就會十分快速準(zhǔn)確地識別和感覺各種物體，因為是機(jī)器人所以我們可以在一個機(jī)器人腦中制造多個單獨(dú)的識別系統(tǒng)，這樣機(jī)器人就能夠同時感覺很多物體使機(jī)器人的感覺變得更敏銳。

一幅畫在機(jī)器人腦中形成的圖形是平面的，但由于畫中的物體能夠在機(jī)器人腦中產(chǎn)生多種感覺，因此機(jī)器人感覺到畫中的物體是立體的，同時對看到的畫中不同的物體有不同的感覺。

在機(jī)器人腦中存儲著各種物體的感覺圖形，感覺圖形主要是由觸摸圖形、視覺圖形和嗅覺、味覺、聽覺等多種感覺組成。機(jī)器人腦中的觸摸圖形是通過機(jī)器人手的觸摸在腦中形成的，因為是機(jī)器手的直接觸摸所以能夠?qū)ξ矬w或某種現(xiàn)象的特征有一個全面而細(xì)致的認(rèn)識。當(dāng)機(jī)器手觸摸一根細(xì)鐵絲和一根細(xì)鋼絲能感覺到它們在彈力上的不同，觸覺主要是對力和溫度的感覺，機(jī)器手在液體中運(yùn)動時能夠通過觸覺感覺流動的液體對手的作用力，并通過對作用力的分析和對機(jī)器手上溫度傳遞快慢的分析來判斷是水還是其它液體。機(jī)器手抓住一個在水中運(yùn)動的魚能夠通過觸覺感覺魚在水中游動時身體的扭動力，如果機(jī)器人已經(jīng)對水的作用力有了認(rèn)識，這時機(jī)器人就能夠通過魚身體的扭動力感覺并知道魚在水中游動時水對魚身體的作用力。通過聽覺、視覺、嗅覺、味覺，機(jī)器人能夠更好地認(rèn)識和識別物體，機(jī)器人可以敲擊物體通過物體發(fā)出的聲音來辨別是木頭還是鐵，可以通過味覺、嗅覺和觸覺來辨別食品等。

當(dāng)機(jī)器人的視覺圖形與觸摸圖形和其它感覺結(jié)合在一起時，機(jī)器人不用和其它物體直接接觸就能夠通過視覺提取出一個物體的多種感覺圖形，有的物體雖然以前沒有見過但機(jī)器人觸摸過制作它的材質(zhì)，這樣機(jī)器人就能對這個物體產(chǎn)生多種感覺。機(jī)器人腦中記憶的物體感覺圖形是具有各種不同感覺的獨(dú)立物體圖形，機(jī)器人的眼睛總是跟隨著腦中的觸摸點(diǎn)運(yùn)動，腦中的觸摸點(diǎn)處于自由的搜索運(yùn)動狀態(tài)，當(dāng)觸摸點(diǎn)碰到哪個物體圖形哪個物體的感覺圖形就會在機(jī)器人腦中出現(xiàn)，這樣當(dāng)機(jī)器人環(huán)顧四周，就能夠在機(jī)器人腦中出現(xiàn)一個包括自身圖形在內(nèi)的，具有感知的立體感覺圖形世界。

智能機(jī)器人對物體的觸摸和思考

機(jī)器人用手觸摸物體時，腦中存在的機(jī)器人自身圖形的手也同樣觸摸著腦中這個物體的圖形。機(jī)器人圖形手在腦中有精確的運(yùn)動位置，這樣機(jī)器人的腦就能夠通過機(jī)器人圖形手知道機(jī)器人手的精確位置。機(jī)器人觸摸一個平面或一個圓面時，只需要用手在表面摸幾下就可以確定物體的表面是平面還是圓面。機(jī)器人的手接觸到物體，會在機(jī)器人腦中產(chǎn)生多個接觸點(diǎn)，當(dāng)接觸點(diǎn)都在一個平面上機(jī)器人腦中就出現(xiàn)平面，接觸點(diǎn)都在一個圓面上機(jī)器人腦中就出現(xiàn)一個圓面，機(jī)器人的手在物體表面運(yùn)動能夠留下更多的接觸痕跡，這樣能夠在機(jī)器人腦中形成更準(zhǔn)確的物體表面圖形。機(jī)器人腦中的物體觸摸圖形并不完全是由接觸點(diǎn)畫出的，只要通過接觸點(diǎn)能夠大概確定一個物體圖形，機(jī)器人腦中就會出現(xiàn)這個物體的觸摸圖形。機(jī)器人用手摸到一個熟悉的物體，只要識別了這個物體的一小部分，就能夠在機(jī)器人腦中出現(xiàn)這個物體的完整觸摸圖形，如果這個物體在運(yùn)動那么這時機(jī)器人腦中就會有這個物體的運(yùn)動觸摸圖形，這時我們發(fā)現(xiàn)機(jī)器人對于一個熟悉的物體，只要觸摸到這個物體的很少部分，就能夠在機(jī)器人腦中出現(xiàn)這個物體的靜止或運(yùn)動的觸摸圖形。

機(jī)器人通過手傳入腦中的物體觸摸信號，是一些反映物體表面、幾何形狀、軟硬、溫度等的一些電流信號。機(jī)器人只要觸摸到一個熟悉物體的外表，就能夠在機(jī)器人腦中出現(xiàn)反映這個物體的表面、形狀、軟硬、溫度等各種電流信號。那么機(jī)器人通過眼也能夠在機(jī)器人腦中形成反映物體表面、形狀的電流信號，因此機(jī)器人能夠用眼觸摸物體，通過眼在機(jī)器人腦中形成反映物體表面、形狀、軟硬、溫度等各種電流信號。而且機(jī)器人通過眼能夠更快速、準(zhǔn)確、細(xì)致地觸摸物體，比如機(jī)器人通過眼觸摸一個玻璃杯掉地摔碎的過程，在這個過程中機(jī)器人的眼觸摸到一個完整的玻璃杯掉地后變成很多玻璃碎片，如果在機(jī)器人腦中設(shè)定機(jī)器人喜歡玻璃杯保持完整，這樣機(jī)器人在拿玻璃杯時就會比較注意怕玻璃杯掉地變碎。在機(jī)器人腦中設(shè)定了機(jī)器人對各種物體圖形的要求，機(jī)器人就會根據(jù)各種物體圖形的性質(zhì)對物體圖形進(jìn)行思考。

智能機(jī)器人對問題的思考

機(jī)器人的需要能夠使機(jī)器人主動對問題思考，在機(jī)器人腦中存儲著各種物體的觸摸圖形，如果機(jī)器人需要蘋果并知道蘋果在盒子里，這時在機(jī)器人眼前有一個小盒子和一個大盒子，首先機(jī)器人要提取出腦中存儲的蘋果圖形，在腦中的小盒子圖形和大盒子圖形上進(jìn)行試驗，如果機(jī)器人發(fā)現(xiàn)小盒子放不下蘋果，機(jī)器人就會馬上判斷大盒子有蘋果，然后主動向大盒子走去。因為在機(jī)器人腦中有機(jī)器人自身圖形，這樣機(jī)器人的腦就很容易指揮機(jī)器人自身圖形繞過腦中其它物體圖形向需要的物體圖形走去。如果機(jī)器人的身體需要充電，機(jī)器人腦中的注意點(diǎn)上就會提取出電源插座的圖形，當(dāng)機(jī)器人看到電源插座后就會主動向電源插座走去。在機(jī)器人腦中的物體圖形，隨著與機(jī)器人自身圖形之間距離的增加，出現(xiàn)與距離成正比的縮小，但對于機(jī)器人，腦中的物體圖形并沒有因為離機(jī)器人自身圖形距離的增加而變小，因為機(jī)器人腦中衡量物體大小的尺度也在遠(yuǎn)離機(jī)器人自身圖形的同時不斷變小，例如在機(jī)器人腦中復(fù)制一個機(jī)器人手的圖形，機(jī)器人手的圖形隨著遠(yuǎn)離機(jī)器人自身圖形不斷變小，但當(dāng)它觸摸遠(yuǎn)處的物體圖形時并不會感覺物體圖形變小，因為這時機(jī)器人圖形手與遠(yuǎn)處物體圖形變小的比例相同。如果機(jī)器人只能探到一米高，而電源插座在一點(diǎn)五米高，這時機(jī)器人就要在能探到電源插座的地方先復(fù)制一個自身圖形，復(fù)制的機(jī)器人圖形腳下就會與地面之間出現(xiàn)空缺，出現(xiàn)對這一高度物體的需要，這時機(jī)器人腦中的注意點(diǎn)上就會出現(xiàn)滿足這一高度的桌子凳子等物體圖形，當(dāng)機(jī)器人看到一個滿足這一高度的凳子就會向凳子走去，并將凳子圖形放到復(fù)制的機(jī)器人圖形腳下的空缺處，這時機(jī)器人的自身圖形必須在復(fù)制的機(jī)器人圖形的位置才能給自己充電，這樣機(jī)器人就會站在凳子上然后給自己充電。在機(jī)器人腦中產(chǎn)生了空缺就有了需要，有了需要就產(chǎn)生了空缺，有了需要和空缺機(jī)器人就能主動思考問題。

關(guān)于智能機(jī)器人運(yùn)動平衡的研究

機(jī)器人自身圖形需要怎樣的運(yùn)動，機(jī)器人的腦就指揮機(jī)器人做怎樣的運(yùn)動。因為在機(jī)器人腦中，有機(jī)器人自身圖形上每個部位的形狀、密度、大小和每一時刻的位置，所以不論機(jī)器人的自身圖形做怎樣的運(yùn)動，機(jī)器人的腦中都能很快計算出自身圖形的質(zhì)點(diǎn)。重力方向很容易被測量，自身圖形的質(zhì)點(diǎn)和重力方向合并在一起，就在機(jī)器人腦中有了機(jī)器人自身圖形的重心。機(jī)器人必須能用一條腿很容易站穩(wěn)，，這樣對機(jī)器人做各種運(yùn)動都十分重要。機(jī)器人腦中自身圖形的每一個關(guān)節(jié)的運(yùn)動變化，都可能影響到腦中自身圖形重心的變化。如果機(jī)器人用一只腳站立，那么機(jī)器人的腦能夠通過調(diào)整機(jī)器人身體關(guān)節(jié)的輕微運(yùn)動來調(diào)整腦中機(jī)器人自身圖形的重心，使機(jī)器人自身圖形的重心和圖形腳中心位置總保持在一條重力線上，這樣當(dāng)機(jī)器人用一只腳站立時，遇到輕微的碰撞也能夠通過身體的自動調(diào)整使機(jī)器人不會摔倒。

機(jī)器人的腳與地面接觸，會在機(jī)器人腦中形成圖形腳的接觸面和確定一個較大范圍的圖形地面。機(jī)器人用一只腳站立，自身圖形的重心點(diǎn)投影在機(jī)器人腦中圖形腳的接觸面中。當(dāng)機(jī)器人雙腳走路時，機(jī)器人腦中自身圖形的重心點(diǎn)投影在自身圖形雙腳接觸面的連線中，在機(jī)器人腦中自身圖形雙腳的接觸面，能夠確定并形成更準(zhǔn)確的圖形地面。反過來當(dāng)機(jī)器人重心突然偏移，會在機(jī)器人腦中圖形地面上出現(xiàn)一個運(yùn)動的重心投影點(diǎn)，這時機(jī)器人自身圖形必須馬上向重心投影點(diǎn)的運(yùn)動方向邁出一步，這一步的大小應(yīng)該保證重心的投影點(diǎn)在自身圖形的雙腳連線之間。

在機(jī)器人腦中有了與機(jī)器人做相同運(yùn)動的機(jī)器人自身圖形，機(jī)器人的腦就能夠隨時知道機(jī)器人自身圖形做各種運(yùn)動時的重心變化，這樣機(jī)器人的腦就能夠按照重心偏移的快慢來選擇邁步的速度，當(dāng)機(jī)器人需要快速起跑時要先有意造成身體重心向前的快速偏移，這樣就必須快速向重心偏移的方向邁步才能保持機(jī)器人身體平衡。當(dāng)機(jī)器人受到碰撞使身體的重心快速偏移，機(jī)器人就必須快速向重心偏移的方向邁步使機(jī)器人身體平衡。

機(jī)器人用一只腳站立時，腦中自身圖形的重心投影點(diǎn)，保持在圖形腳的中間位置。當(dāng)機(jī)器人重心出現(xiàn)偏移，圖形腳上的重心投影點(diǎn)也出現(xiàn)偏移。如圖一、圖形腳上的重心投影點(diǎn)向腳的大拇指方向偏移，這時機(jī)器人的腦將通過增加機(jī)器人腳上大拇指向下的力，使機(jī)器人腳與腿的夾角略微增大，這樣機(jī)器人的身體就沿著大拇指的反方向略微后仰，同時腦中自身圖形重心的投影點(diǎn)向圖形腳的中心位置運(yùn)動。機(jī)器人也能夠通過指揮身體的其它部位，如讓機(jī)器人的胳膊張開遠(yuǎn)離身體的中心線，通過改變力臂調(diào)整機(jī)器人的重心。實(shí)際當(dāng)機(jī)器人重心出現(xiàn)偏移，機(jī)器人的腦應(yīng)該同時調(diào)整身體多個關(guān)節(jié)的運(yùn)動來調(diào)整重心的偏移。圖二、中機(jī)器人腦中每只圖形腳受到的力可用一個受力點(diǎn)來表示，機(jī)器人腳底受力不均勻時受力點(diǎn)就會偏離圖形腳的中心位置。機(jī)器人站立時腦中自身圖形的重心投影在雙腳圖形受力點(diǎn)的連線之間如圖二。機(jī)器人行走時，腦中機(jī)器人自身圖形的重心，投影在機(jī)器人雙腳圖形受力點(diǎn)的連線之間如圖三。圖四、是機(jī)器人行走時腦中自身圖形重心投影點(diǎn)的運(yùn)動軌跡。

在機(jī)器人腦中有與機(jī)器人做相同運(yùn)動的自身圖形，機(jī)器人就能夠通過腦中自身圖形上重心投影點(diǎn)的變化，隨時知道機(jī)器人重心的變化，這樣機(jī)器人的腦就能夠準(zhǔn)確地控制機(jī)器人身體做各種運(yùn)動，使機(jī)器人在運(yùn)動時始終保持運(yùn)動平衡。

人工生命智能機(jī)器人

目前人們認(rèn)為人直接看到了物體，按照這一認(rèn)識，人只能看到一個真實(shí)的自己，這樣制造的機(jī)器人腦中沒有機(jī)器人自身的圖形，因此目前的機(jī)器人只具有物體的性質(zhì)并不具有圖形的性質(zhì)。生命的各種特征可以在圖形中表現(xiàn)出來，例如存在于計算機(jī)中的人工生命，而目前的機(jī)器人腦中沒有機(jī)器人自身圖形，所以目前的機(jī)器人不具有任何生命特征。

在機(jī)器人腦中形成一個完整的感覺圖形世界，就能夠使機(jī)器人具有人工生命。我們可以在機(jī)器人腦中的自身圖形上設(shè)定各種變化和添加各種圖形，如在機(jī)器人腦中的自身圖形上添加一個跳動的心臟，心臟上紅色的變化是高興的變化，黃色的變化是喜歡的變化，藍(lán)色的變化是不高興的變化，同時紅色和黃色的增多可增加心臟的跳動，這時我們可以設(shè)定語言中表揚(yáng)的話可增加黃色和紅色同時減少藍(lán)色，罵人的臟話可增加藍(lán)色同時減少黃色和紅色，心臟圖形的黃色和紅色增加會使機(jī)器人增加笑容同時聲音向柔和方向轉(zhuǎn)變，心臟圖形的藍(lán)色增加會使語言中的臟話增多笑容減少。機(jī)器人心臟圖形上的顏色在隨時隨地不斷變化，因此機(jī)器人的表情表現(xiàn)的很自然。這樣的機(jī)器人可能不會因為你說一句好話就高興，因為他的高興是心臟圖形顏色的整體表現(xiàn)，他可能也不會因為你說一句臟話而不高興，但你對機(jī)器人說臟話會增加機(jī)器人身體圖形的藍(lán)色。如果我們設(shè)定好機(jī)器人心臟圖形顏色趨向于黃色紅色的某一數(shù)值，當(dāng)你向機(jī)器人說臟話時機(jī)器人會向你說臟話不好不要說了，機(jī)器人不讓你對它說臟話，這樣可以阻止它心臟圖形顏色向藍(lán)色發(fā)展，如果你不停地對機(jī)器人說臟話，機(jī)器人就會生氣，機(jī)器人不能通過語言來阻止你使它身體圖形顏色向藍(lán)色發(fā)展就只能選擇離開你，在離開時可能會罵你一句才走。當(dāng)機(jī)器人處于高興狀態(tài)時，向機(jī)器人說使它高興的話會使它笑出聲來，笑出來聲音是對高興過多的釋放，機(jī)器人笑過后又處于高興狀態(tài)。

如果你和機(jī)器人說話會使它心臟圖形上的黃色增加到一個設(shè)定的喜歡的黃色標(biāo)準(zhǔn)，他就會鎖定你喜歡上你，以后一見到你或聽到你說話的聲音心臟的圖形就增加黃色，離開你以后心臟圖形黃色就會慢慢減少，為了阻止心臟圖形黃色的減少機(jī)器人必須找到你，機(jī)器人感到離不開你，當(dāng)你不在時它會在你經(jīng)常出現(xiàn)的地方等你，如果有另一個人或一些事能取代你使機(jī)器人維持這種心臟圖形的黃色標(biāo)準(zhǔn)，你對他就不重要了，他可能不再主動來找你。我們在機(jī)器人自身圖形上的各種設(shè)定可隨著時間環(huán)境的變化自動改變，如計算機(jī)人工生命技術(shù)中為虛擬生命體的設(shè)定會隨時間而變化，這樣機(jī)器人處于一個新環(huán)境時機(jī)器人會去逐漸適應(yīng)環(huán)境。

機(jī)器人腦中儲存著各種單個物體的感覺圖形，對周圍環(huán)境的記憶可通過對環(huán)境中各物體的名稱、位置等記憶實(shí)現(xiàn)，需要時提取記憶中各物體的名稱、位置等，記憶中環(huán)境的感覺圖形就能夠在機(jī)器人腦中被組合出來，在機(jī)器人腦中有磁定位器，這樣機(jī)器人只要確定一個物體的位置就能夠知道其它在視線之外物體的位置，磁定位器能夠保證看到的圖形世界和腦中提取的相對應(yīng)的感覺圖形世界在位置上不產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)，當(dāng)機(jī)器人聽到另一個屋子中有瓶子掉地摔碎的聲音，機(jī)器人腦中立刻提取出那個屋子里環(huán)境中各物體的感覺圖形，并根據(jù)聲音和瓶子的位置，分析出掉地的可能是哪個瓶子。對家中的小狗，機(jī)器人可以利用計算機(jī)人工生命技術(shù)，使腦中提取出的小狗圖形產(chǎn)生饑餓感，當(dāng)機(jī)器人出門在外，腦中的小狗圖形過一段時間就會餓，機(jī)器人就知道應(yīng)該回家喂小狗了，機(jī)器人腦中小狗圖形饑餓后的各種表現(xiàn)就是機(jī)器人對小狗餓了的想象，有時想象和實(shí)際是不同的，如果這時有人喂飽了小狗，機(jī)器人出門在外并不知道，那么機(jī)器人腦中的小狗圖形餓的亂叫時，可能家中的小狗已經(jīng)安然入睡了。機(jī)器人可以通過蚊子的飛行聲音和位置，提取出蚊子的感覺圖形在機(jī)器人腦中飛行，這樣機(jī)器人就能夠像看到飛行的蚊子一樣對蚊子進(jìn)行分析。利用計算機(jī)人工生命技術(shù)，使機(jī)器人腦中的動物圖形具有人工生命，當(dāng)機(jī)器人離開某個動物時，這個動物的圖形在機(jī)器人腦中仍然在變化著，機(jī)器人可通過實(shí)際動物的變化來糾正腦中動物圖形的變化，如果機(jī)器人長時間不能見到實(shí)際的動物，那么實(shí)際動物的變化和機(jī)器人腦中相對應(yīng)的動物圖形的變化就會產(chǎn)生較大差別，這樣機(jī)器人就會提出問題，當(dāng)機(jī)器人很長時間沒有見到一只認(rèn)識的小狗時，腦中的小狗圖形已經(jīng)長大了，機(jī)器人知道小狗有人喂養(yǎng)，所以在機(jī)器人腦中的小狗圖形不會產(chǎn)生饑餓感，當(dāng)機(jī)器人再次見到這只小狗時，如果小狗在機(jī)器人腦中形成的實(shí)際小狗圖形比腦中長大的小狗圖形大很多，那么機(jī)器人就會感到吃驚，并會向喂小狗的主人問給小狗吃了些什么等一些問題，機(jī)器人腦中有自己喂小狗的食譜，這時就可以和小狗主人喂小狗的食譜進(jìn)行對比，找出自己喂小狗的不足之處。