1.概述機器人程序在運行過程中，可能會因為人為操作或報警的原因而發(fā)生程序中斷。本文就機器人程序中斷與相應(yīng)的恢復(fù)方式進行簡單介紹。

2.程序中斷程序的執(zhí)行狀態(tài)分執(zhí)行、結(jié)束、暫停三種，表1中展示了程序的兩種停止狀態(tài)間的差異。

表1結(jié)束與暫停

造成程序中斷的情況如下：

人為停止a.按下示教盒或控制柜面板上的急停；c.松開DEADMAN開關(guān)；d.示教盒【暫?！堪存I；e.外圍設(shè)備I/O的*HOLD輸入。

發(fā)生報警若發(fā)生報警使程序中斷，可通過MENU—【報警】，查看相應(yīng)報警信息。

圖1報警示例標準報警語句形式如圖所示，由報警代碼、報警嚴重程度和報警消息組成。報警嚴重程度的不同將決定是否停止機器人的動作，以及是否斷開伺服電源。不同報警重要程度表2所示：

表2報警嚴重度

3.程序恢復(fù)恢復(fù)程序的執(zhí)行時，用戶可根據(jù)如下步驟進行：a.根據(jù)不同的中斷原因進行故障排除；b.恢復(fù)程序的執(zhí)行。

3.1解除不同原因引發(fā)的暫停狀態(tài)急停的解除如果按下示教盒或控制柜面板上的急停按鈕，機器人會瞬時停止，執(zhí)行中的程序被中斷，并發(fā)生急停報警顯示在示教盒畫面上，報警指示燈點亮，此時急停按鈕被鎖定。

圖2通過急停操作來停止程序

恢復(fù)方法如下：a.排除導(dǎo)致急停的原因；b.旋轉(zhuǎn)急停按鈕解除其鎖定狀態(tài)；c.點擊示教盒或控制柜面板上的RESET鍵，則示教盒報警信息消失，報警指示燈熄滅。

圖3示教盒復(fù)位鍵HOLD的解除按下示教器上的HOLD鍵，機器人減速后停止，執(zhí)行中的程序被中斷，暫停指示燈點亮。此時，重新啟動程序，暫停即被解除。

圖4示教盒暫停鍵報警的解除當程序執(zhí)行失敗或者外部設(shè)備輸入了急停/報警信號，示教盒顯示畫面會出現(xiàn)報警，機器人運動停止，程序暫?；蛘呓Y(jié)束?；謴?fù)方法如下：a.通過報警指示燈或是示教盒狀態(tài)欄的第一、二行可以確認是否有報警發(fā)生。

圖5確認報警信息通過MENU-【報警】-【報警日志】(Alarmlog）-F3【履歷】。

圖6報警履歷界面

b.排除導(dǎo)致報警的原因；c.點擊示教盒或控制柜面板上的RESET鍵，示教盒報警消失，報警指示燈熄滅。

3.2恢復(fù)程序執(zhí)行恢復(fù)程序執(zhí)行故障解除后，若要恢復(fù)程序執(zhí)行，則根據(jù)如下步驟操作：a.找出程序暫停時的實際行號：MENU-【下一頁】-【狀態(tài)】-【執(zhí)行歷史記錄】；

圖7程序執(zhí)行歷史記錄

b.進入程序

啟動新程序若想要執(zhí)行一個新的程序或本程序從新的行開始執(zhí)行，則根據(jù)如下步驟操作：a.通過FCTN-中止程序或CSTOPI信號使程序結(jié)束；b.通過START信號/通過SHIFT鍵+FWD鍵重新啟動程序。

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