焊接機器人的分類

焊接機器人既是點焊機器人、弧焊機械手的總稱，也包括了直角坐標型機器人、圓柱坐標型機器人、全關節(jié)型機器人以及球坐標型機器人。既然它們都屬于焊接機器人，那應該如何區(qū)分呢？

點焊機器人應用的較多的領域就是汽車工業(yè)，在在裝配每臺汽車車體時，有很大一部分的焊點都是由機器人完成的。但是在點焊機器人剛出現(xiàn)的時候，它只用于增強焊作業(yè)，后來為了拼接精度，才開始讓它完成定位焊接作業(yè)。

由于弧焊工藝早已在諸多行業(yè)中得到普及，因此弧焊機械手作為一種自動焊接機器人在通用機械、金屬結構等許多行業(yè)中得到廣泛運用。在弧焊作業(yè)中，焊槍應跟蹤工件的焊道運動，并不斷填充金屬形成焊縫。因此運動過程中速度的穩(wěn)定性和軌跡精度是兩項重要指標。

直角坐標型這類自動焊接機器人的結構和控制方案與機床類似，其到達空間位置的三個運動由直線運動構成，它的優(yōu)點是運動學模型簡單，控制精度容易提高；而缺點是機構龐大、工作空間小、操作靈活性較差。

圓柱坐標型自動焊接機器人在基座水平轉臺上裝有立柱，并使得水平臂可沿立柱作上下運動并可在水平方向伸縮，從而獲得較高速度。但由于它的末端操作器外伸離開立柱軸心比較遠，因此線位移分辨精度就較低。

與人較為類似的是全關節(jié)型自動焊接機器人，其位置和姿態(tài)全部由旋轉運動實現(xiàn)，所以具有機構緊湊、靈活性好、占地面積小、工作空間大、可獲得較高的末端操作器線速度等優(yōu)點，但很難控制高精度。