小型桁架機(jī)械手主要由機(jī)械手、運動機(jī)械和控制系統(tǒng)三大部分組成。

機(jī)械手是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持工件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式；運動機(jī)械，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。

運動機(jī)械的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。

一般專用機(jī)械手有2～3個自由度。

控制系統(tǒng)是通過對機(jī)械手每個自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。

控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。