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原點回歸，又名原點復位、伺服回零...等等。
在進行伺服定位操作之前一般都需要先進行原點回歸，否則伺服電機可能會罷工，說是在「原點」。
那么，為什么要進行原點回歸？以及，怎樣進行原點回歸的操作呢？
1、原點回歸的必要性所謂定位，就是要讓伺服電機走到一個確定的位置。
這個位置可以是增量式的，也可以是絕對式的。打個比方，我們現(xiàn)在在路上，我們要往前走10米，相當于我們的位置要往前增加十米，這個十米就是一個位置增量。
而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店，我們就需要知道它的確切地址，假設這條街的地址不是門牌號，而是從街的一端開始為0米（基準位置），這樣就能確定這條街上每個位置的地址，比如這家咖啡店的地址是這條街100米的位置，那么這個100米就是一個絕對位置，我們不管在哪一個位置，都能通過走到這條街100米的位置找到這家咖啡店。
在定位指令里，就分為增量式的INC指令和絕對式的ABS指令。
增量（INC）方式以當前停止的位置為起點，指定移動方向和移動量后進行定位。
絕對值（ABS）方式
定位到指定的地址，該地址是以原點為基準的位置。
所以，當我們需要進行，我們就需要對應的機械系統(tǒng)上具有地址，這也就需要一個基準位置，通過這個基準位置去確定機械系統(tǒng)上的每個位置的地址。而這個基準位置，在伺服定位系統(tǒng)里稱為原點。
2、兩個信號在三菱的伺服定位系統(tǒng)里，有兩個關于原點的關鍵信號：
原點回歸請求信號（原點復位請求標志）這個信號ON，說明伺服系統(tǒng)目前沒有原點，需要進行原點回歸。
原點回歸完成信號（原點復位完成標志）當原點回，該信號會ON。然后如果執(zhí)行定位或者其他正常方式使得伺服電機離，該信號會OFF，。
判斷是否需要原點回歸可以借助原點回歸請求信號，而不應該借助原點回歸完成信號。
對于增量式系統(tǒng)，每次斷電復位、重新上電之后都需要進行原點回歸。
對于絕對式系統(tǒng)，由于伺服放大器裝有電池（也需要在參數(shù)里設置使用絕對位置系統(tǒng)），可以保持伺服電機的位置，所以一般情況下，只需要在。當然如果后續(xù)發(fā)生原點位置丟失等情況，就要重新進行原點回歸了。這里是否需要原點回歸也可以通過原點回歸請求信號是否為ON來判斷。
3、常見的原點回歸方式數(shù)據(jù)設定型這種方式是把當前的位置設置為原點。所以，一個位置，只要進行數(shù)據(jù)設定型原點回歸，現(xiàn)在這個位置就是原點位置。所以，這種方式下的原點回歸操作，伺服電機是不會動的!
當伺服不需要進行，比如只是速度控制、轉(zhuǎn)矩控制，或者只需要，都可以使用這種方式。
伺服參數(shù)里默認是原點設定條件選擇為『電源開啟后需要通過伺服電機Z相』，所以在進行這種數(shù)據(jù)設定，要么把這個參數(shù)設置為『電源開啟后不需要通過伺服電機Z相』，要么先進行JOG使伺服電機轉(zhuǎn)動一轉(zhuǎn)以上，再進行原點回歸。
近點DOG型
▼什么是近點DOG？
▼近點DOG型原點回歸動作過程
▼為什么有『原點回歸速度』和『爬行速度』兩個速度？
▼什么是零點信號？
▼為什么不以近點DOG信號的位置為原點？
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