機(jī)器人弧焊工作站中一般都會(huì)配備單軸或多軸變位機(jī)，以便于實(shí)現(xiàn)對(duì)工件進(jìn)行多角度、全方位焊接。機(jī)器人焊接過(guò)程中，變位機(jī)通常會(huì)與機(jī)器人的聯(lián)動(dòng)，因此就需要對(duì)機(jī)器人與變位機(jī)進(jìn)行協(xié)調(diào)配置，已達(dá)到聯(lián)動(dòng)的目的。本期就來(lái)介紹一下Roboguide軟件中機(jī)器人與變位機(jī)的仿真協(xié)調(diào)配置。

1.打開(kāi)上一次保存的弧焊機(jī)器人工作站，左側(cè)瀏覽樹(shù)中展開(kāi)CdPairFrames，然后右擊其下的Cd:1(CD_PAIR1)，在彈出的快捷菜單中點(diǎn)擊CD_PAIR1Properties，彈出協(xié)調(diào)屬性對(duì)話框。

2.在Leader后點(diǎn)選變位機(jī)GP:2-2-AxesServoPositioner，在Follower后點(diǎn)選機(jī)器人GP:1-ARCMate100iC。

協(xié)調(diào)設(shè)備主-從選擇操作

3.在$CD_PAIRcalibration屬性區(qū)下，點(diǎn)選Update$CD_PAIR，如下圖所示，然后點(diǎn)擊其下的Calibrate按鈕。在彈出的校準(zhǔn)確認(rèn)提示框中，點(diǎn)擊OK按鈕。

4.在彈出的提示框中，點(diǎn)擊是。彈出的重啟系統(tǒng)提示框中，點(diǎn)擊是按鈕。等待重啟完成，重啟后在$CD_PAIRcalibration屬性區(qū)下顯示CalibrationFinished。

協(xié)調(diào)參數(shù)自動(dòng)計(jì)算操作

5.在CopytoFollower'sUF屬性區(qū)下，點(diǎn)選UF:2(UFrame2)，點(diǎn)擊OK按鈕。在彈出的提示框中，點(diǎn)擊是按鈕。彈出的重啟系統(tǒng)提示框中，點(diǎn)擊是按鈕。

定義從動(dòng)設(shè)備用戶坐標(biāo)操作

等待重啟完成，重啟后變位機(jī)與機(jī)器人協(xié)調(diào)設(shè)置完成，點(diǎn)擊工具欄上的“SaveCell”圖標(biāo)，保存工作站。