桁架機械手機械結構是物料抓取機械手最終的執(zhí)行機構，是機器人賴以構建各種運動的實體，機械結構的布局、類型、傳動方式及驅動系統(tǒng)的設計間接聯系著機器人的工作性能。機械結構按照坐標形式重要有直角坐標型、球坐標型、圓柱坐標型與關節(jié)型。

直角坐標型機器人操作臂的優(yōu)點是結構直觀、剛性低，三個關節(jié)的運動互相獨立，期間沒相互作用，絕不沖擊末端手爪的姿態(tài)，絕不造成怪異狀態(tài)，運動與控制均比較簡單缺點是占地面積大，動作范圍小，手動靈活性少。

球坐標機器人與圓柱坐標機器人占地面積小，工作空間比較大，于空間之中的定位亦較簡單，不過它們的移動關節(jié)絕不難防御，較坐標型機器人亦適用行進關節(jié)易于防御的問題，它們都用作一些特定的作業(yè)環(huán)境。

關節(jié)型機器人操作臂的優(yōu)點是結構緊湊，占地面積不大，動作敏捷，于作業(yè)空間之內手臂的干涉最小，工作空間大;缺點是展開控制時計算量較大，確認末端執(zhí)行部件的位姿絕不簡單明了。