桁架式機械手是代替人工上下料的一種智能裝備，可以實現(xiàn)加工過程自動化，利用桁架式機器人機械手可以大大地提高工作效率。桁架式上下料機械手又叫做上下料機械手柔性系統(tǒng)，適用于各種機床的上料和下料，擁有這樣的機械手生產(chǎn)線能彰顯企業(yè)的生產(chǎn)實力，提高市場的競爭力，是工業(yè)生產(chǎn)加工的必然趨勢。

1.X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的核心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標系，各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械位組件等五部分組成。

1） 桁架機器人機械手結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是桁架式機械手負載的主要承擔者；

2） 導(dǎo)向件，常用有直線導(dǎo)軌，V型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)輪，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運用需根據(jù)實際使用工況以及定位精度決定；

3）傳動件，通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動，鏈條系統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等；

4）傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位，當移動組件移動至兩端限位開關(guān)處時，需要對機構(gòu)進行鎖死，防止其超越；

5）機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位；

2.工裝夾具，根據(jù)工件形狀大小材質(zhì)等不同形式；

3.控制柜，其相當與桁架機器人機械手的大腦作用，通過工業(yè)控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發(fā)送指令給各執(zhí)行元件按既定的動作去執(zhí)行。