按驅(qū)動方式分類

1、液壓式

液壓驅(qū)動機器人通常由液動機(各種油缸、油馬達)、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng)，由驅(qū)動機器人的執(zhí)行機構(gòu)進行工作。通常它具有很大的抓舉能力(高達幾百公斤以上)，其特點是結(jié)構(gòu)緊湊，動作平穩(wěn)，耐沖擊，耐振動，防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。

2、氣動式

其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便，動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。

3、電動式

電力驅(qū)動是目前機器人使用得最多的一種驅(qū)動方式。其特點是電源方便，響應快，驅(qū)動力較大(關節(jié)型的持重已達400公斤)，信號檢測、傳遞、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動電機一般采用步進電機，直流伺服電機以及交流伺服電機(其中交流伺服電機為目前主要的驅(qū)動形式)。由于電機速度高，通常采用減速機構(gòu)(如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋行動和多桿式機構(gòu)等)。目前，有些機器人已開始采用無減速機構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速的電機進行直接驅(qū)動(DD)，這既可以使機構(gòu)簡化，又可提高控制精度。