數(shù)控機床上下料機械手自動化生產(chǎn)線效率的優(yōu)化十分重要，能夠大幅度提高生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率，在相同的時間內(nèi)可以生產(chǎn)更多的零件，從而降低零件的生產(chǎn)成本和設(shè)備的使用成本。其中，優(yōu)化的方式有提高設(shè)備生產(chǎn)速度和優(yōu)化生產(chǎn)線節(jié)拍。

那么影響生產(chǎn)速度的因素有哪些，其中機械手在自動化生產(chǎn)線中，有兩個與生產(chǎn)速度相關(guān)的非常重要的要素，即：各設(shè)備的動作速度和動作協(xié)調(diào)性。

1.動作速度

當(dāng)各設(shè)備以最大的速度運行，并且各臺壓力機同步?jīng)_壓、各臺機器人同步搬運的時候，生產(chǎn)線生產(chǎn)速度最快、效率最高。機械手的運動速度與機器人的動作特征是有密切關(guān)系的，除其實際的運動速度與設(shè)定的數(shù)值大小有關(guān)系外，還與運動過程中的姿勢變化和運動方式有關(guān)系。

2.機械手的動作的特點有：

(1)運動過程中姿勢變化越少運動速度越快。

在保證安全的前提下，將沖壓機器人的第一段軌跡與第二段軌跡設(shè)置為近似的平面運動(各段軌跡中各點坐標的Z軸數(shù)據(jù)大致相同)，從而減少機器人在運動過程中姿勢的變化。

(2)機械手的運動速度的特征是：在兩個點之間的運動中，沖壓機器人的弧線運動速度直線運動速度。